Sim, a entrega da Declaração Final de Espólio é obrigatória sempre que houver bens a inventariar.
(Instrução Normativa SRF nº 81, de 11 de outubro de 2001, art. 3º, § 4º)

Fonte: Perguntão 2020

Saiba Como Declarar Imposto de Renda Sem Erros